如果负限位无效，电机将往负方向以原点高速运动，直到负限位开关信号有效，电机急停并开始正向以原点低速运动，在离开负限位开关后的第一个在编码器Z信号有效时停止运动，如下图的A情况。
如果电机开始原点运动时就停在负限位信号开关位置，那么电机将正向以原点高速运动，直到负限位信号无效，电机减速并停止，再负向以原点高速运动，直到负限位开关信号有效后急停，然后正向以原点低速运动，在离开负限位信号开关后的第一个编码器Z信号有效时停止，如下图的B情况。
如果在运动过程中正限位信号有效，状态字(6041h) bit13将有效，表示原点运动错误，电机将立即停止。